یکی از شخصیت‌های موثر در حادثه عاشورا و کسی که رفتار و گفتار او نمونه بارز و مشخص ولایت مداری است ، حضرت مسلم بن عقیل است.

در واقع وقتی نامه‌های فراوان مردم کوفه برای امام حسین (ع) فرستاده شد و حضرت را به کوفه دعوت کردند ، امام (ع) پسر عموی خود ، مسلم بن عقیل را با دو نفر دیگر روانه کوفه کرد ؛ تا در صورتی‌که شرایط برای حضور حضرت مهیا باشد پس از نیازسنجی به طرف کوفه حرکت کند.

نکته قابل توجه در مساله ولایت پذیری از امام عصر (ع) توسط مسلم بن عقیل ، این نکته است که ایشان دستور و سفارش ولی امر خود را تا پای جان و حتی با پذیرش با شهادت ، لبیک می گوید.

به نوعی می توان نتیجه گرفت که مساله مسلم به عقیل در باب ولایت پذیری از دو منظر قابل تامل است ، اول اینکه ایشان خود به تمام معنا مفهوم ولایت پذیری را به منصه ظهور رساند و الگویی جاودان در زمینه ولایت مداری گردید ، و از سویی دیگر مردم کوفه می توانستند با تبعیت از فرستاده امام حسین (ع) که همان مسلم بن عقیل بود ، از آزمونی بزرگ ، سربلند بیرون بیایند؛ چرا که در آن مقطع تاریخی، پذیرش شرایط مسلم از سوی کوفیان به منزله قرار گرفتن مردم کوفه زیر چتر ولایت امام حسین(ع) بود ؛ اما متاسفانه در این امتحان مردود و برای همیشه مصداقی برای ولایت گریزی مطرح شدند.